{"id":4610,"date":"2026-09-02T00:27:14","date_gmt":"2026-09-01T20:57:14","guid":{"rendered":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/?p=4610"},"modified":"2026-09-02T00:27:14","modified_gmt":"2026-09-01T20:57:14","slug":"%d8%b1%d8%a8%d8%a7%d8%aa-%d9%85%db%8c%da%a9%d8%b1%d9%88%d8%af%d8%a7%da%a9-%d9%87%d9%88%d8%b4-%d9%85%d8%b5%d9%86%d9%88%d8%b9%db%8c-%d9%85%d8%aa%d9%86-%d8%a8%d8%a7%d8%b2","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/%d8%b1%d8%a8%d8%a7%d8%aa-%d9%85%db%8c%da%a9%d8%b1%d9%88%d8%af%d8%a7%da%a9-%d9%87%d9%88%d8%b4-%d9%85%d8%b5%d9%86%d9%88%d8%b9%db%8c-%d9%85%d8%aa%d9%86-%d8%a8%d8%a7%d8%b2\/","title":{"rendered":"\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633: \u062f\u0631\u0648\u0627\u0632\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0628\u0647 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647"},"content":{"rendered":"<p>\u062f\u0631 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u067e\u0631\u0634\u062a\u0627\u0628 \u0641\u0646\u0627\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0645\u0631\u0648\u0632\u060c \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0648 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u062f\u0633\u062a \u062f\u0631 \u062f\u0633\u062a \u0647\u0645\u060c \u0645\u0631\u0632\u0647\u0627\u06cc \u0646\u0648\u0622\u0648\u0631\u06cc \u0631\u0627 \u062c\u0627\u0628\u062c\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f. \u0627\u0645\u0627 \u062f\u0633\u062a\u0631\u0633\u06cc \u0628\u0647 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u067e\u06cc\u0634\u0631\u0641\u062a\u0647\u060c \u0627\u063a\u0644\u0628 \u0628\u0627 \u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0647\u0632\u06cc\u0646\u0647 \u0648 \u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u06af\u06cc \u0647\u0645\u0631\u0627\u0647 \u0628\u0648\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u06cc\u0627\u0646\u060c \u0645\u0639\u0631\u0641\u06cc <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633<\/strong>\u060c \u0627\u0646\u0642\u0644\u0627\u0628\u06cc \u062f\u0631 \u0639\u0631\u0635\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0627\u06cc\u062c\u0627\u062f \u06a9\u0631\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u06a9\u0648\u0686\u06a9\u060c \u062f\u0648\u0633\u062a\u200c\u062f\u0627\u0634\u062a\u0646\u06cc \u0648 \u062f\u0631 \u0639\u06cc\u0646 \u062d\u0627\u0644 \u0642\u062f\u0631\u062a\u0645\u0646\u062f\u060c \u0631\u0627\u0647 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0648\u0631\u0648\u062f \u0637\u06cc\u0641 \u0648\u0633\u06cc\u0639\u06cc \u0627\u0632 \u0639\u0644\u0627\u0642\u0647\u200c\u0645\u0646\u062f\u0627\u0646\u060c \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0648 \u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646 \u0628\u0647 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0647\u06cc\u062c\u0627\u0646\u200c\u0627\u0646\u06af\u06cc\u0632 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0647\u0645\u0648\u0627\u0631 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<p>Microduck \u06a9\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 \u0634\u0631\u06a9\u062a Pollen Robotics \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0647 \u0648 \u0627\u06a9\u0646\u0648\u0646 \u0628\u062e\u0634\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u06a9\u0648\u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0628\u0627 \u0647\u062f\u0641 \u062f\u0645\u0648\u06a9\u0631\u0627\u062a\u06cc\u0632\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc (Reinforcement Learning) \u0648 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u062a\u0639\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0634\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u0631\u0628\u0627\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0642\u0627\u0644\u0647 \u0628\u0647 \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u062c\u0627\u0645\u0639 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0646\u0648\u0622\u0648\u0631\u0627\u0646\u0647\u060c \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0646\u060c \u0645\u0632\u0627\u06cc\u0627\u060c \u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627 \u0648 \u0646\u062d\u0648\u0647 \u0634\u0631\u0648\u0639 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627 \u0622\u0646 \u0645\u06cc\u200c\u067e\u0631\u062f\u0627\u0632\u062f \u062a\u0627 \u0634\u0645\u0627 \u0631\u0627 \u0628\u0627 \u067e\u062a\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0628\u06cc\u200c\u06a9\u0631\u0627\u0646 <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc<\/strong> \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647 \u0622\u0634\u0646\u0627 \u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<h2>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633 \u0686\u06cc\u0633\u062a\u061f<\/h2>\n<p>Microduck \u0628\u06cc\u0634 \u0627\u0632 \u06cc\u06a9 \u0627\u0633\u0628\u0627\u0628\u200c\u0628\u0627\u0632\u06cc \u067e\u06cc\u0634\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0627\u0633\u062a\u061b \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u06cc\u06a9 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645 \u062a\u062d\u0642\u06cc\u0642\u0627\u062a\u06cc \u0648 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u0627\u06cc \u06a9\u0627\u0645\u0644 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0645\u06cc\u200c\u0622\u0648\u0631\u062f. \u0628\u06cc\u0627\u06cc\u06cc\u062f \u0646\u06af\u0627\u0647\u06cc \u062f\u0642\u06cc\u0642\u200c\u062a\u0631 \u0628\u0647 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0646 \u0628\u06cc\u0646\u062f\u0627\u0632\u06cc\u0645:<\/p>\n<h3>\u0645\u0639\u0631\u0641\u06cc \u0648 \u0645\u0634\u062e\u0635\u0627\u062a \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc<\/h3>\n<p>Microduck \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u062f\u0648\u067e\u0627 \u0628\u0627 \u0627\u0628\u0639\u0627\u062f\u06cc \u06a9\u0648\u0686\u06a9\u060c \u062d\u062f\u0648\u062f \u06f2\u06f5 \u0633\u0627\u0646\u062a\u06cc\u200c\u0645\u062a\u0631 (\u06f1\u06f0 \u0627\u06cc\u0646\u0686) \u0627\u0631\u062a\u0641\u0627\u0639 \u0648 \u0648\u0632\u0646\u06cc \u06a9\u0645\u062a\u0631 \u0627\u0632 \u06f8\u06f0\u06f0 \u06af\u0631\u0645 \u0627\u0633\u062a. \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0622\u0646 \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u06cc\u06a9 \u0627\u0631\u062f\u06a9\u060c \u0638\u0627\u0647\u0631\u06cc \u062f\u0648\u0633\u062a\u0627\u0646\u0647 \u0648 \u062c\u0630\u0627\u0628 \u0628\u0647 \u0622\u0646 \u0628\u062e\u0634\u06cc\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062c\u0647\u0632 \u0628\u0647 \u06f1\u06f5 \u0645\u0648\u062a\u0648\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0631\u06a9\u0627\u062a \u062f\u0642\u06cc\u0642\u060c \u06cc\u06a9 \u062f\u0648\u0631\u0628\u06cc\u0646 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062f\u06cc\u062f\u060c \u06cc\u06a9 \u062d\u0633\u06af\u0631 LiDAR \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062f\u0631\u06a9 \u0645\u062d\u06cc\u0637\u060c \u062f\u0648 \u0648\u0627\u062d\u062f \u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u0647\u200c\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0627\u06cc\u0646\u0631\u0633\u06cc (IMU) \u0628\u0631\u0627\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u062f\u0627\u0631\u06cc \u0648 \u06cc\u06a9 \u0645\u0646\u0642\u0627\u0631 \u0645\u0641\u0635\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06af\u0631\u0641\u062a\u0646 \u0627\u0634\u06cc\u0627\u0621 \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062c\u0645\u0648\u0639\u0647 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0628\u0647 Microduck \u0627\u062c\u0627\u0632\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u062a\u0627 \u0628\u0627 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u062e\u0648\u062f \u062a\u0639\u0627\u0645\u0644 \u067e\u0648\u06cc\u0627 \u062f\u0627\u0634\u062a\u0647 \u0628\u0627\u0634\u062f.<\/p>\n<h3>\u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0635\u0644\u06cc<\/h3>\n<p>Microduck \u062e\u0627\u0631\u062c \u0627\u0632 \u062c\u0639\u0628\u0647 \u0642\u0627\u062f\u0631 \u0628\u0647 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0637\u06cc\u0641 \u0648\u0633\u06cc\u0639\u06cc \u0627\u0632 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u067e\u0627\u06cc\u0647 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0631\u0627\u0647 \u0631\u0641\u062a\u0646\u060c \u0646\u0634\u0633\u062a\u0646\u060c \u0686\u0645\u0628\u0627\u062a\u0645\u0647 \u0632\u062f\u0646\u060c \u0628\u0644\u0646\u062f \u0634\u062f\u0646 \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0627\u0641\u062a\u0627\u062f\u0646 \u0648 \u0628\u0631\u062f\u0627\u0634\u062a\u0646 \u0627\u0634\u06cc\u0627\u0621 \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0628\u0627 \u0645\u0646\u0642\u0627\u0631 \u062e\u0648\u062f \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0628\u0627 \u062a\u0647\u06cc\u0647 \u06cc\u06a9 \u0628\u0633\u062a\u0647 \u0644\u0648\u0627\u0632\u0645 \u062c\u0627\u0646\u0628\u06cc \u0627\u062e\u062a\u06cc\u0627\u0631\u06cc\u060c \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u062d\u062a\u06cc \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u0627\u0633\u06a9\u06cc\u062a\u200c\u0633\u0648\u0627\u0631\u06cc \u06a9\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647\u060c Microduck \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0628\u0633\u062a\u0631\u06cc \u0627\u06cc\u062f\u0647\u200c\u0622\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0622\u0632\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0628\u0627 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0648 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<h3>\u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0628\u0648\u062f\u0646\u061b \u0642\u0644\u0628 \u062a\u067e\u0646\u062f\u0647 Microduck<\/h3>\n<p>\u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u0635\u0644\u06cc\u200c\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0646\u0642\u0627\u0637 \u0642\u0648\u062a Microduck\u060c \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627\u064b <strong>\u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632<\/strong> \u0622\u0646 \u0627\u0633\u062a. \u0645\u062c\u0645\u0648\u0639\u0647 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 (SDK)\u060c \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632 \u0648 \u067e\u0634\u062a\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0622\u0646 \u062a\u062d\u062a \u0645\u062c\u0648\u0632 Apache 2.0 \u062f\u0631 GitHub \u062f\u0631 \u062f\u0633\u062a\u0631\u0633 \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0648\u06cc\u0698\u06af\u06cc \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646\u060c \u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646 \u0648 \u0639\u0644\u0627\u0642\u0647\u200c\u0645\u0646\u062f\u0627\u0646 \u0627\u06cc\u0646 \u0627\u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u06a9\u0647 \u0646\u0647 \u062a\u0646\u0647\u0627 \u06a9\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a \u0631\u0627 \u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0647 \u0648 \u062f\u0631\u06a9 \u06a9\u0646\u0646\u062f\u060c \u0628\u0644\u06a9\u0647 \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631 \u062f\u0627\u062f\u0647\u060c \u0628\u0647\u0628\u0648\u062f \u0628\u062e\u0634\u06cc\u062f\u0647 \u0648 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062c\u062f\u06cc\u062f\u06cc \u0631\u0627 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u062f\u0647\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0641\u0644\u0633\u0641\u0647 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632\u060c \u062c\u0627\u0645\u0639\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0641\u0639\u0627\u0644 \u0627\u0632 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u0627\u0646 \u0631\u0627 \u062a\u0634\u0648\u06cc\u0642 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u06a9\u0647 \u062f\u0627\u0646\u0634 \u0648 \u062a\u062c\u0631\u0628\u06cc\u0627\u062a \u062e\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0627\u0634\u062a\u0631\u0627\u06a9 \u0628\u06af\u0630\u0627\u0631\u0646\u062f \u0648 \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u0633\u0631\u06cc\u0639\u200c\u062a\u0631 \u0648 \u06af\u0633\u062a\u0631\u062f\u0647\u200c\u062a\u0631 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u06a9\u0645\u06a9 \u06a9\u0646\u0646\u062f.<\/p>\n<h3>\u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc<\/h3>\n<p>Microduck \u0627\u0632 \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u062d\u0631\u06a9\u0627\u062a \u062e\u0648\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u062f\u0627\u0646 \u0645\u0639\u0646\u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0627 \u0622\u0632\u0645\u0648\u0646 \u0648 \u062e\u0637\u0627 \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc (\u0645\u0627\u0646\u0646\u062f MuJoCo \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645 PPO) \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0645\u06cc\u200c\u0628\u06cc\u0646\u062f \u062a\u0627 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0637\u0644\u0648\u0628 \u0631\u0627 \u0628\u06cc\u0627\u0645\u0648\u0632\u062f. \u0633\u067e\u0633\u060c \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u062e\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0645\u0646\u062a\u0642\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u0646\u062f\u061b \u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f\u06cc \u06a9\u0647 \u0628\u0647 \u0622\u0646 \u00abSim-to-Real\u00bb \u06af\u0641\u062a\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f\u060c \u0647\u0633\u062a\u0647 \u0627\u0635\u0644\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc<\/strong> \u0645\u062f\u0631\u0646 \u0627\u0633\u062a \u0648 Microduck \u0628\u0633\u062a\u0631\u06cc \u0639\u0627\u0644\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0627\u0648\u0634 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0632\u0645\u06cc\u0646\u0647 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<h3>\u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645\u06cc \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0647\u0645\u0647<\/h3>\n<p>\u0628\u0627 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u06f3\u06f9\u06f9 \u062f\u0644\u0627\u0631\u060c Microduck \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06cc\u06a9 <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0627\u0631\u0632\u0627\u0646 \u0642\u06cc\u0645\u062a<\/strong> \u062f\u0631 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0634\u0646\u0627\u062e\u062a\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u067e\u0627\u06cc\u06cc\u0646\u060c \u0645\u0627\u0646\u0639 \u0648\u0631\u0648\u062f \u0628\u0647 \u0627\u06cc\u0646 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631\u06cc \u0627\u0632 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0645\u0633\u062a\u0642\u0644\u060c \u062f\u0627\u0646\u0634\u062c\u0648\u06cc\u0627\u0646 \u0648 \u062d\u062a\u06cc \u0645\u062f\u0627\u0631\u0633 \u0648 \u062f\u0627\u0646\u0634\u06af\u0627\u0647\u200c\u0647\u0627 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f. \u0647\u062f\u0641 Pollen Robotics \u0648 Hugging Face \u0627\u0632 \u0627\u0628\u062a\u062f\u0627\u060c \u062f\u0645\u0648\u06a9\u0631\u0627\u062a\u06cc\u0632\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0622\u0648\u0631\u062f\u0646 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0642\u0627\u0628\u0644 \u062f\u0633\u062a\u0631\u0633 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0647\u0645\u0647 \u0628\u0648\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<h3>\u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc \u0648 \u0645\u0639\u0645\u0627\u0631\u06cc<\/h3>\n<p>\u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u06cc\u06a9 \u062a\u0631\u0627\u0634\u0647 Rockchip RK3566 \u0628\u0627 \u0634\u062a\u0627\u0628\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u0647 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0627\u062e\u062a\u0635\u0627\u0635\u06cc \u0627\u062c\u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u06f1 \u06af\u06cc\u06af\u0627\u0628\u0627\u06cc\u062a \u0631\u0645 \u0648 \u06f3\u06f2 \u06af\u06cc\u06af\u0627\u0628\u0627\u06cc\u062a \u062d\u0627\u0641\u0638\u0647 \u062f\u0627\u062e\u0644\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646\u060c Microduck \u062f\u0627\u0631\u0627\u06cc \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc Wi-Fi\u060c \u0628\u0644\u0648\u062a\u0648\u062b \u0648 \u062f\u0648 \u0622\u0646\u062a\u0646 NFC \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0627\u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0627\u0631\u062a\u0628\u0627\u0637 \u0628\u06cc\u200c\u0633\u06cc\u0645 \u06af\u0633\u062a\u0631\u062f\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0631\u0627 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f. \u062d\u0644\u0642\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0627 \u0641\u0631\u06a9\u0627\u0646\u0633 \u06f5\u06f0 \u0647\u0631\u062a\u0632 \u0627\u062c\u0631\u0627 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0631\u06a9\u0627\u062a \u0631\u0648\u0627\u0646 \u0648 \u067e\u0627\u0633\u062e\u06af\u0648 \u0636\u0631\u0648\u0631\u06cc \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<h3>\u0627\u0633\u062a\u0642\u0628\u0627\u0644 \u0648 \u062a\u0642\u0627\u0636\u0627\u06cc \u062c\u0647\u0627\u0646\u06cc<\/h3>\n<p>\u067e\u06cc\u0634\u200c\u0641\u0631\u0648\u0634 Microduck \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0642\u0628\u0627\u0644 \u0628\u06cc\u200c\u0646\u0638\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0648\u0628\u0631\u0648 \u0634\u062f. \u062a\u0646\u0647\u0627 \u062f\u0631 \u06f2\u06f4 \u0633\u0627\u0639\u062a \u0627\u0648\u0644\u060c \u0628\u06cc\u0634 \u0627\u0632 \u06f2.\u06f6 \u0645\u06cc\u0644\u06cc\u0648\u0646 \u062f\u0644\u0627\u0631 \u0633\u0641\u0627\u0631\u0634 \u062b\u0628\u062a \u0634\u062f \u06a9\u0647 \u0646\u0634\u0627\u0646\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u0647 \u0639\u0637\u0634 \u0628\u0627\u0632\u0627\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0686\u0646\u06cc\u0646 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0646\u0648\u0622\u0648\u0631\u0627\u0646\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u062a\u0642\u0627\u0636\u0627\u06cc \u0628\u0627\u0644\u0627 \u0628\u0627\u0639\u062b \u0634\u062f\u0647 \u062a\u0627 \u0632\u0645\u0627\u0646 \u062a\u062d\u0648\u06cc\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u0641\u0627\u0631\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0628\u0647 \u062d\u062f\u0648\u062f \u06f4 \u062a\u0627 \u06f6 \u0645\u0627\u0647 \u0627\u0641\u0632\u0627\u06cc\u0634 \u06cc\u0627\u0628\u062f.<\/p>\n<h3>Microduck \u062f\u0631 \u0627\u06a9\u0648\u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 LeRobot \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633<\/h3>\n<p>Microduck \u0628\u062e\u0634\u06cc \u062c\u062f\u0627\u06cc\u06cc\u200c\u0646\u0627\u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0627\u0632 \u067e\u0631\u0648\u0698\u0647 LeRobot \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633 \u0627\u0633\u062a. LeRobot \u06cc\u06a9 \u0686\u0627\u0631\u0686\u0648\u0628 \u0645\u0628\u062a\u0646\u06cc \u0628\u0631 PyTorch \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0644\u06cc\u062f\u06cc (Imitation Learning) \u0648 \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0647\u062f\u0641 LeRobot \u0646\u06cc\u0632 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f Microduck\u060c \u062f\u0645\u0648\u06a9\u0631\u0627\u062a\u06cc\u0632\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u062a\u0639\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0634\u062f\u0647 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0633\u062a \u0648 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u062f\u06cc\u062a\u0627\u0633\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0627\u0646\u062f\u0627\u0631\u062f \u0634\u062f\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0646\u0638\u0648\u0631 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<h2>\u0686\u0631\u0627 Microduck \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0634\u0645\u0627 \u0645\u0646\u0627\u0633\u0628 \u0627\u0633\u062a\u061f \u0645\u062e\u0627\u0637\u0628\u0627\u0646 \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0648 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u0647\u0627<\/h2>\n<p>\u06af\u0633\u062a\u0631\u0647 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f \u0648 \u0645\u062e\u0627\u0637\u0628\u0627\u0646 Microduck \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631 \u0648\u0633\u06cc\u0639 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n<ul>\n<li><strong>\u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0648 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9:<\/strong> \u0628\u0647 \u062f\u0646\u0628\u0627\u0644 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645\u06cc \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0622\u0632\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0648 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0648 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u200c\u0634\u062f\u0647.<\/li>\n<li><strong>\u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646:<\/strong> \u0639\u0644\u0627\u0642\u0647\u200c\u0645\u0646\u062f \u0628\u0647 \u0645\u0637\u0627\u0644\u0639\u0647 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627 \u0627\u0632 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0628\u0647 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc (Sim-to-Real) \u0648 \u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0631\u062a\u0628\u0637 \u0628\u0627 \u0622\u0646.<\/li>\n<li><strong>\u062f\u0627\u0646\u0634\u062c\u0648\u06cc\u0627\u0646 \u0648 \u0645\u0631\u0628\u06cc\u0627\u0646:<\/strong> \u0628\u0647 \u062f\u0646\u0628\u0627\u0644 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u06cc \u062c\u0630\u0627\u0628 \u0648 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062f\u0631\u06a9 \u0645\u0641\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0648 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc.<\/li>\n<li><strong>\u0639\u0644\u0627\u0642\u0647\u200c\u0645\u0646\u062f\u0627\u0646 \u0648 \u0647\u06a9\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9:<\/strong> \u06a9\u0633\u0627\u0646\u06cc \u06a9\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062e\u0648\u0627\u0647\u0646\u062f \u0628\u0627 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0648 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0628\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0631\u062f\u0647\u060c \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u0633\u0641\u0627\u0631\u0634\u06cc\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0646\u0646\u062f \u0648 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062c\u062f\u06cc\u062f\u06cc \u0628\u0647 \u0622\u0646 \u0628\u06cc\u0627\u0645\u0648\u0632\u0646\u062f.<\/li>\n<li><strong>\u0634\u0631\u06a9\u062a\u200c\u0647\u0627 \u0648 \u0627\u0633\u062a\u0627\u0631\u062a\u0627\u067e\u200c\u0647\u0627:<\/strong> \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u0646\u062f \u0627\u0632 \u0622\u0646 \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06cc\u06a9 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0633\u0631\u06cc\u0639 \u0645\u0641\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u0622\u0632\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0627\u06cc\u062f\u0647\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u0646\u062f.<\/li>\n<\/ul>\n<h2>\u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627 \u0648 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627 \u062f\u0631 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627 Microduck<\/h2>\n<p>\u0647\u0631 \u0641\u0646\u0627\u0648\u0631\u06cc \u0646\u0648\u06cc\u0646\u06cc \u0628\u0627 \u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0647\u0645\u0631\u0627\u0647 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 Microduck \u0646\u06cc\u0632 \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u0642\u0627\u0639\u062f\u0647 \u0645\u0633\u062a\u062b\u0646\u06cc \u0646\u06cc\u0633\u062a:<\/p>\n<h3>\u0634\u06a9\u0627\u0641 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0628\u0647 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u062a (Sim-to-Real Gap)<\/h3>\n<p>\u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0628\u0632\u0631\u06af\u062a\u0631\u06cc\u0646 \u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627 \u062f\u0631 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc\u060c \u062a\u0641\u0627\u0648\u062a \u0628\u06cc\u0646 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0631\u0628\u0627\u062a \u062f\u0631 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0648 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0645\u0645\u06a9\u0646 \u0627\u0633\u062a \u062f\u0631 \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc\u062a \u0628\u0647 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u062a\u0641\u0627\u0648\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc\u060c \u0646\u0648\u06cc\u0632 \u062d\u0633\u06af\u0631\u0647\u0627\u060c \u0648 \u0639\u062f\u0645 \u062f\u0642\u062a \u0645\u062f\u0644\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u0628\u0647 \u062e\u0648\u0628\u06cc \u0639\u0645\u0644 \u0646\u06a9\u0646\u0646\u062f. Microduck \u0628\u0627 \u062a\u0645\u0631\u06a9\u0632 \u0628\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0686\u0627\u0644\u0634\u060c \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0627\u062c\u0627\u0632\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u062a\u0627 \u0627\u06cc\u0646 \u0634\u06a9\u0627\u0641 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0631\u0633\u06cc \u0648 \u06a9\u0627\u0647\u0634 \u062f\u0647\u0646\u062f\u060c \u0627\u0645\u0627 \u063a\u0644\u0628\u0647 \u06a9\u0627\u0645\u0644 \u0628\u0631 \u0622\u0646 \u0646\u06cc\u0627\u0632\u0645\u0646\u062f \u0645\u0647\u0627\u0631\u062a \u0648 \u062a\u062c\u0631\u0628\u0647 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<h3>\u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u06af\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc<\/h3>\n<p>\u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u06cc\u06a9 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u062f\u0631\u06a9 \u0639\u0645\u06cc\u0642\u06cc \u0627\u0632 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0627\u062f\u0627\u0634 (Reward Function)\u060c \u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645 \u067e\u0627\u0631\u0627\u0645\u062a\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u0645\u0639\u0645\u0627\u0631\u06cc \u0634\u0628\u06a9\u0647 \u0639\u0635\u0628\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0627\u06af\u0631\u0686\u0647 Microduck \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645 \u0631\u0627 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062a\u0633\u0644\u0637 \u0628\u0631 \u062c\u0646\u0628\u0647\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0646\u0638\u0631\u06cc \u0648 \u0639\u0645\u0644\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc\u060c \u0632\u0645\u0627\u0646\u200c\u0628\u0631 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<h3>\u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc<\/h3>\n<p>Microduck \u0628\u0627 \u0648\u062c\u0648\u062f \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u062e\u0648\u062f\u060c \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0628\u0627 \u0638\u0631\u0641\u06cc\u062a \u062d\u0645\u0644 \u0628\u0627\u0631 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f (\u062d\u062f\u0648\u062f \u06f1\u06f0\u06f0 \u06af\u0631\u0645) \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u062f\u0627\u0646 \u0645\u0639\u0646\u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0633\u0646\u06af\u06cc\u0646 \u062e\u0627\u0646\u06af\u06cc \u06cc\u0627 \u0635\u0646\u0639\u062a\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0646\u0634\u062f\u0647 \u0648 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0646 \u0628\u06cc\u0634\u062a\u0631 \u062f\u0631 \u0632\u0645\u06cc\u0646\u0647 \u062a\u062d\u0642\u06cc\u0642\u060c \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0648 \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0645\u0641\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u0633\u0628\u06a9 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f.<\/p>\n<h3>\u0645\u0627\u0647\u06cc\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u062f\u0631 \u0645\u0642\u0627\u0628\u0644 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631<\/h3>\n<p>\u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u06cc \u06a9\u0647 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 Microduck \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627\u064b \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0641\u0627\u06cc\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\u06cc \u0648 \u0627\u0644\u06a9\u062a\u0631\u0648\u0646\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0622\u0646 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0646\u06cc\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u0648\u0636\u0648\u0639 \u0645\u0645\u06a9\u0646 \u0627\u0633\u062a \u0627\u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0633\u0641\u0627\u0631\u0634\u06cc\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0639\u0645\u06cc\u0642\u200c\u062a\u0631 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0631\u062e\u06cc \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u0627\u0646 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f \u06a9\u0646\u062f\u060c \u0627\u06af\u0631\u0686\u0647 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632\u060c \u0627\u0646\u0639\u0637\u0627\u0641\u200c\u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0632\u06cc\u0627\u062f\u06cc \u0631\u0627 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u0622\u0648\u0631\u062f.<\/p>\n<h3>\u0647\u0632\u06cc\u0646\u0647\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0627\u062a\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627<\/h3>\n<p>\u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc\u060c \u062d\u062a\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f Microduck\u060c \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u0627\u0632 \u0646\u0638\u0631 \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0627\u062a\u06cc \u067e\u0631\u0647\u0632\u06cc\u0646\u0647 \u0628\u0627\u0634\u062f\u060c \u0628\u0647 \u062e\u0635\u0648\u0635 \u0627\u06af\u0631 \u0627\u0632 GPU\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0628\u0631\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0633\u0631\u0639\u062a \u0628\u062e\u0634\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0634\u0648\u062f.<\/p>\n<h2>\u0634\u0631\u0648\u0639 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627 Microduck: \u0631\u0627\u0647\u0646\u0645\u0627\u06cc \u0639\u0645\u0644\u06cc \u0648 \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u06a9\u062f (Conceptual Workflow)<\/h2>\n<p>\u0628\u0631\u0627\u06cc \u0634\u0631\u0648\u0639 \u06a9\u0627\u0631 \u0628\u0627 <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633<\/strong>\u060c \u0634\u0645\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0628\u0627 \u0627\u06a9\u0648\u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0622\u0646 \u0622\u0634\u0646\u0627 \u0634\u0648\u06cc\u062f \u06a9\u0647 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u062f\u0648 \u0628\u062e\u0634 \u0627\u0635\u0644\u06cc \u0627\u0633\u062a: SDK \u0631\u0628\u0627\u062a \u0648 \u067e\u0634\u062a\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc.<\/p>\n<h3>\u0622\u0634\u0646\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0627 Robot SDK<\/h3>\n<p>SDK \u0631\u0628\u0627\u062a\u060c \u0647\u0633\u062a\u0647 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc Microduck \u0631\u0627 \u062a\u0634\u06a9\u06cc\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u0648 \u062f\u0631 \u0645\u062e\u0632\u0646 <code>pollen-robotics\/microduck<\/code> \u062f\u0631 GitHub \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0631\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062e\u0632\u0646 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u0633\u06cc\u0633\u062a\u0645\u200c\u0639\u0627\u0645\u0644 \u0631\u0628\u0627\u062a\u060c \u062f\u0631\u0627\u06cc\u0648\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0631\u0648\u0632\u0645\u0631\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u060c \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u062f \u0627\u0632 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631\u0627\u062a \u062e\u0637 \u0641\u0631\u0645\u0627\u0646 <code>robotctl<\/code> \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u06a9\u0647 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0631\u0627\u0646\u0646\u062f\u06af\u06cc\u060c \u067e\u06cc\u06a9\u0631\u0628\u0646\u062f\u06cc\u060c \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0635\u062f\u0627 \u0648 \u0628\u0647\u200c\u0631\u0648\u0632\u0631\u0633\u0627\u0646\u06cc\u200c\u0647\u0627 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f \u062f\u0627\u0631\u0646\u062f. \u0631\u0628\u0627\u062a \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u0627\u0632 \u0637\u0631\u06cc\u0642 \u0628\u0644\u0648\u062a\u0648\u062b \u0648 Wi-Fi \u0642\u0627\u0628\u0644 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0627\u0633\u062a \u0648 \u062d\u062a\u06cc \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u06cc\u062f \u0627\u0632 \u06cc\u06a9 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644\u0631 \u0628\u0627\u0632\u06cc (gamepad) \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0647\u062f\u0627\u06cc\u062a \u0622\u0646 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u06a9\u0646\u06cc\u062f.<\/p>\n<p>\u0645\u0639\u0645\u0627\u0631\u06cc \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc Microduck \u0639\u0645\u062f\u062a\u0627\u064b \u0628\u0627 Rust \u0646\u0648\u0634\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0648 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u062f\u06cc\u0645\u0648\u0646\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0645\u062e\u062a\u0644\u0641\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f <code>robotd<\/code> (\u0628\u0631\u0627\u06cc \u062d\u0644\u0642\u0647 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0648 \u0628\u0627\u0633 \u0645\u0648\u062a\u0648\u0631)\u060c <code>updaterd<\/code> (\u0645\u062f\u06cc\u0631\u06cc\u062a \u0628\u0647\u200c\u0631\u0648\u0632\u0631\u0633\u0627\u0646\u06cc\u200c\u0647\u0627)\u060c <code>configd<\/code> (\u062a\u0646\u0638\u06cc\u0645\u0627\u062a Wi-Fi \u0648 \u0647\u0648\u06cc\u062a) \u0648 <code>mediad<\/code> (\u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u062f\u0648\u0631\u0628\u06cc\u0646 \u0627\u0632 \u0637\u0631\u06cc\u0642 WebRTC) \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u062f\u06cc\u0645\u0648\u0646\u200c\u0647\u0627 \u0627\u0632 \u0637\u0631\u06cc\u0642 \u0642\u0631\u0627\u0631\u062f\u0627\u062f JSON-RPC \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0633\u0648\u06a9\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u06cc\u0648\u0646\u06cc\u06a9\u0633 \u0628\u0627 \u06cc\u06a9\u062f\u06cc\u06af\u0631 \u0627\u0631\u062a\u0628\u0627\u0637 \u0628\u0631\u0642\u0631\u0627\u0631 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f.<\/p>\n<h3>\u067e\u0634\u062a\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc (RL Stack)<\/h3>\n<p>\u067e\u0634\u062a\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u062e\u0632\u0646 <code>microduck_rl<\/code> \u0642\u0631\u0627\u0631 \u062f\u0627\u0631\u062f \u0648 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0631\u0627 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f. \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a\u200c\u0647\u0627 \u0645\u0639\u0645\u0648\u0644\u0627\u064b \u062f\u0631 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u0647\u0627\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f MuJoCo \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u06cc\u06a9 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632 \u0645\u0628\u062a\u0646\u06cc \u0628\u0631 \u0645\u0631\u0648\u0631\u06af\u0631 \u0628\u0647 \u0646\u0627\u0645 Microduck Sandbox \u0631\u0627 \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u06a9\u0647 \u0627\u0632 MuJoCo \u06a9\u0627\u0645\u067e\u0627\u06cc\u0644\u200c\u0634\u062f\u0647 \u0628\u0647 WebAssembly \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f. \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645 PPO (Proximal Policy Optimization) \u06cc\u06a9\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0631\u0627\u06cc\u062c \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<p>\u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u062f\u0631 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc\u060c \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u062e\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645\u062a ONNX (Open Neural Network Exchange) \u0627\u06a9\u0633\u067e\u0648\u0631\u062a \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0641\u0631\u0645\u062a \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0627\u062c\u0627\u0632\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u062a\u0627 \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u0637\u0648\u0631 \u06a9\u0627\u0631\u0622\u0645\u062f \u0627\u062c\u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062f. LeRobot \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633 \u0646\u06cc\u0632 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627 \u0648 \u062f\u06cc\u062a\u0627\u0633\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a\u0627\u0646\u062f\u0627\u0631\u062f \u0634\u062f\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u062f\u0631 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u0648 LeLab\u060c \u06cc\u06a9 \u0631\u0627\u0628\u0637 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u06cc \u06af\u0631\u0627\u0641\u06cc\u06a9\u06cc \u0645\u0628\u062a\u0646\u06cc \u0628\u0631 \u0645\u0631\u0648\u0631\u06af\u0631 \u0628\u0631\u0627\u06cc LeRobot\u060c \u0627\u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0631\u0628\u0627\u062a\u200c\u0647\u0627 \u0631\u0627 \u0628\u062f\u0648\u0646 \u06a9\u062f\u0646\u0648\u06cc\u0633\u06cc \u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u0647 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u0622\u0648\u0631\u062f.<\/p>\n<h3>\u06af\u0627\u0645 \u0628\u0647 \u06af\u0627\u0645: \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0648 \u0627\u0633\u062a\u0642\u0631\u0627\u0631 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627 (\u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u06a9\u062f \u0645\u0641\u0647\u0648\u0645\u06cc)<\/h3>\n<p>\u062f\u0631 \u0627\u06cc\u0646\u062c\u0627 \u06cc\u06a9 \u062c\u0631\u06cc\u0627\u0646 \u06a9\u0627\u0631\u06cc \u0645\u0641\u0647\u0648\u0645\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u06cc\u06a9 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631 \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0628\u0647 Microduck \u0648 \u0627\u0633\u062a\u0642\u0631\u0627\u0631 \u0622\u0646 \u0622\u0648\u0631\u062f\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a:<\/p>\n<h4>\u06af\u0627\u0645 1: \u0631\u0627\u0647\u200c\u0627\u0646\u062f\u0627\u0632\u06cc \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647<\/h4>\n<p>\u0627\u0628\u062a\u062f\u0627 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0645\u062e\u0627\u0632\u0646 \u0644\u0627\u0632\u0645 \u0631\u0627 \u0627\u0632 GitHub \u06a9\u0644\u0648\u0646 \u06a9\u0631\u062f\u0647 \u0648 \u067e\u06cc\u0634\u200c\u0646\u06cc\u0627\u0632\u0647\u0627 \u0631\u0627 \u0646\u0635\u0628 \u06a9\u0646\u06cc\u062f:<\/p>\n<pre><code class=\"language-bash\">git clone https:\/\/github.com\/pollen-robotics\/microduck.git\ngit clone https:\/\/github.com\/pollen-robotics\/microduck_rl.git\ncd microduck_rl\npip install -r requirements.txt\n# \u0627\u0637\u0645\u06cc\u0646\u0627\u0646 \u062d\u0627\u0635\u0644 \u06a9\u0646\u06cc\u062f \u06a9\u0647 MuJoCo \u0648 PyTorch \u0646\u06cc\u0632 \u0646\u0635\u0628 \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0627\u0634\u0646\u062f.<\/code><\/pre>\n<h4>\u06af\u0627\u0645 2: \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc<\/h4>\n<p>\u062f\u0631 \u0645\u062e\u0632\u0646 <code>microduck_rl<\/code>\u060c \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc Microduck (\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0627\u062a\u060c \u0627\u0642\u062f\u0627\u0645\u0627\u062a\u060c \u067e\u0627\u062f\u0627\u0634\u200c\u0647\u0627) \u062a\u0639\u0631\u06cc\u0641 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u062e\u0634 \u0634\u0627\u0645\u0644 \u062a\u0639\u06cc\u06cc\u0646 \u0648\u0631\u0648\u062f\u06cc\u200c\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0627\u0632 \u062d\u0633\u06af\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a (\u0645\u0634\u0627\u0647\u062f\u0627\u062a) \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0645\u0648\u0642\u0639\u06cc\u062a \u0645\u0641\u0627\u0635\u0644\u060c \u062f\u0627\u062f\u0647\u200c\u0647\u0627\u06cc IMU\u060c \u0627\u0637\u0644\u0627\u0639\u0627\u062a \u062f\u0648\u0631\u0628\u06cc\u0646\/LiDAR \u0648 \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646 \u062e\u0631\u0648\u062c\u06cc\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a (\u0627\u0642\u062f\u0627\u0645\u0627\u062a) \u06a9\u0647 \u0645\u0648\u062a\u0648\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a \u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062a\u0631\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u0646\u062f\u060c \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u062a\u0627\u0628\u0639 \u067e\u0627\u062f\u0627\u0634 \u0646\u06cc\u0632 \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0627\u0632\u062e\u0648\u0631\u062f \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u06a9\u0647 \u0686\u0642\u062f\u0631 \u062f\u0631 \u0627\u0646\u062c\u0627\u0645 \u06cc\u06a9 \u06a9\u0627\u0631 \u0645\u0648\u0641\u0642 \u0628\u0648\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a (\u0645\u062b\u0644\u0627\u064b \u067e\u0627\u062f\u0627\u0634 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0631\u0627\u0647 \u0631\u0641\u062a\u0646 \u0645\u0633\u062a\u0642\u06cc\u0645\u060c \u067e\u0627\u062f\u0627\u0634 \u0645\u0646\u0641\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u0641\u062a\u0627\u062f\u0646).<\/p>\n<h4>\u06af\u0627\u0645 3: \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a (Policy Training)<\/h4>\n<p>\u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645 PPO (\u06cc\u0627 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc RL)\u060c \u06cc\u06a9 \u0634\u0628\u06a9\u0647 \u0639\u0635\u0628\u06cc \u062f\u0631 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f \u0634\u0627\u0645\u0644 \u062c\u0645\u0639\u200c\u0622\u0648\u0631\u06cc \u062a\u062c\u0631\u0628\u0647\u200c\u0647\u0627\u060c \u0645\u062d\u0627\u0633\u0628\u0647 \u06af\u0631\u0627\u062f\u06cc\u0627\u0646\u200c\u0647\u0627 \u0648 \u0628\u0647\u200c\u0631\u0648\u0632\u0631\u0633\u0627\u0646\u06cc \u0648\u0632\u0646\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0634\u0628\u06a9\u0647 \u0627\u0633\u062a. \u06cc\u06a9 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631 \u0641\u0631\u0636\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0634\u0631\u0648\u0639 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u0628\u0647 \u0634\u06a9\u0644 \u0632\u06cc\u0631 \u0628\u0627\u0634\u062f:<\/p>\n<pre><code class=\"language-bash\"># \u0641\u0631\u0636 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u06cc\u0645 'MicroduckWalkEnv' \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0631\u0627\u0647 \u0631\u0641\u062a\u0646 \u0628\u0627\u0634\u062f\npython -m microduck_rl.train --env-name MicroduckWalkEnv --algo ppo --num-steps 1000000 --output-dir .\/models<\/code><\/pre>\n<p>\u0627\u06cc\u0646 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631\u060c \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u06cc\u06a9 \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a \u0631\u0627\u0647 \u0631\u0641\u062a\u0646 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u06cc\u06a9 \u0645\u06cc\u0644\u06cc\u0648\u0646 \u06af\u0627\u0645 \u0632\u0645\u0627\u0646\u06cc \u0628\u0627 \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0627\u0632 \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645 PPO \u0622\u063a\u0627\u0632 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u0648 \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u067e\u0648\u0634\u0647 <code>.\/models<\/code> \u0630\u062e\u06cc\u0631\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<h4>\u06af\u0627\u0645 4: \u0627\u0631\u0632\u06cc\u0627\u0628\u06cc \u0648 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u0628\u0647 ONNX<\/h4>\n<p>\u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0627\u062a\u0645\u0627\u0645 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u060c \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a \u062f\u0631 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0627\u0631\u0632\u06cc\u0627\u0628\u06cc \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f \u062a\u0627 \u0627\u0632 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0622\u0646 \u0627\u0637\u0645\u06cc\u0646\u0627\u0646 \u062d\u0627\u0635\u0644 \u0634\u0648\u062f. \u0633\u067e\u0633\u060c \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0645\u062a ONNX \u0627\u06a9\u0633\u067e\u0648\u0631\u062a \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f \u062a\u0627 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0627\u0633\u062a\u0642\u0631\u0627\u0631 \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0627\u0634\u062f:<\/p>\n<pre><code class=\"language-bash\"># \u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u060c \u0645\u062f\u0644 \u0631\u0627 \u0628\u0647 ONNX \u0627\u06a9\u0633\u067e\u0648\u0631\u062a \u06a9\u0646\u06cc\u062f\npython -m microduck_rl.export_onnx --model-path .\/models\/latest_model.pt --output-path .\/models\/microduck_policy.onnx<\/code><\/pre>\n<p>\u0627\u06cc\u0646 \u062f\u0633\u062a\u0648\u0631\u060c \u0622\u062e\u0631\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u0627\u0632 \u0645\u0633\u06cc\u0631 \u0645\u0634\u062e\u0635 \u0634\u062f\u0647 \u062e\u0648\u0627\u0646\u062f\u0647 \u0648 \u0622\u0646 \u0631\u0627 \u0628\u0647 \u06cc\u06a9 \u0641\u0627\u06cc\u0644 ONNX \u0642\u0627\u0628\u0644 \u0627\u0633\u062a\u0642\u0631\u0627\u0631 \u062a\u0628\u062f\u06cc\u0644 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<h4>\u06af\u0627\u0645 5: \u0627\u0633\u062a\u0642\u0631\u0627\u0631 \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc<\/h4>\n<p>\u0641\u0627\u06cc\u0644 ONNX \u062a\u0648\u0644\u06cc\u062f \u0634\u062f\u0647 \u0628\u0627\u06cc\u062f \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a Microduck \u0645\u0646\u062a\u0642\u0644 \u0634\u0648\u062f (\u0645\u062b\u0644\u0627\u064b \u0627\u0632 \u0637\u0631\u06cc\u0642 <code>scp<\/code> \u06cc\u0627 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc <code>robotctl<\/code>). \u0633\u067e\u0633\u060c \u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u06cc\u200c\u062a\u0648\u0627\u0646\u062f \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u0628\u0627\u0631\u06af\u0630\u0627\u0631\u06cc \u0648 \u0627\u062c\u0631\u0627 \u06a9\u0646\u062f \u0648 \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631 \u0622\u0645\u0648\u062e\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0646\u0634\u0627\u0646 \u062f\u0647\u062f:<\/p>\n<pre><code class=\"language-bash\"># \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u0641\u0627\u06cc\u0644 ONNX \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a (\u0645\u062b\u0644\u0627\u064b \u0627\u0632 \u0637\u0631\u06cc\u0642 scp \u06cc\u0627 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc robotctl)\nscp .\/models\/microduck_policy.onnx microduck@&lt;ROBOT_IP&gt;:\/home\/microduck\/policies\/\n\n# \u0628\u0627\u0631\u06af\u0630\u0627\u0631\u06cc \u0633\u06cc\u0627\u0633\u062a \u062c\u062f\u06cc\u062f \u0628\u0631 \u0631\u0648\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\nrobotctl policy load \/home\/microduck\/policies\/microduck_policy.onnx\nrobotctl policy start<\/code><\/pre>\n<p>\u067e\u0633 \u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a\u0642\u0631\u0627\u0631\u060c \u0646\u0638\u0627\u0631\u062a \u0628\u0631 \u0639\u0645\u0644\u06a9\u0631\u062f \u0631\u0628\u0627\u062a \u062f\u0631 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0648 \u062f\u0631 \u0635\u0648\u0631\u062a \u0646\u06cc\u0627\u0632\u060c \u0627\u0635\u0644\u0627\u062d \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0648 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0645\u062c\u062f\u062f (Domain Randomization) \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0628\u0647\u0628\u0648\u062f \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 Sim-to-Real\u060c \u0627\u0632 \u0645\u0631\u0627\u062d\u0644 \u0645\u0647\u0645 \u0627\u0633\u062a.<\/p>\n<h2>\u0622\u06cc\u0646\u062f\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0628\u0627 Microduck<\/h2>\n<p><strong>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633<\/strong> \u0641\u0631\u0627\u062a\u0631 \u0627\u0632 \u06cc\u06a9 \u0645\u062d\u0635\u0648\u0644\u060c \u0646\u0645\u0627\u062f\u06cc \u0627\u0632 \u0622\u06cc\u0646\u062f\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0622\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0647\u0645\u0647 \u0642\u0627\u0628\u0644 \u062f\u0633\u062a\u0631\u0633 \u062e\u0648\u0627\u0647\u062f \u0628\u0648\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645\u060c \u0628\u0627 \u062a\u0631\u06a9\u06cc\u0628 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647 \u0648 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632\u060c \u0645\u0648\u0627\u0646\u0639 \u0648\u0631\u0648\u062f \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0645\u06cc\u200c\u062f\u0627\u0631\u062f \u0648 \u0627\u0645\u06a9\u0627\u0646 \u0622\u0632\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0648 \u0646\u0648\u0622\u0648\u0631\u06cc \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0637\u06cc\u0641 \u0648\u0633\u06cc\u0639\u06cc \u0627\u0632 \u0627\u0641\u0631\u0627\u062f \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f. \u0627\u0632 \u0622\u0632\u0645\u0627\u06cc\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u06a9\u0627\u062f\u0645\u06cc\u06a9 \u06af\u0631\u0641\u062a\u0647 \u062a\u0627 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u0646\u0645\u0648\u0646\u0647\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9\u060c Microduck \u067e\u062a\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0628\u0627\u0644\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u0644\u0647\u0627\u0645 \u0628\u062e\u0634\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0646\u0633\u0644 \u062c\u062f\u06cc\u062f\u06cc \u0627\u0632 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u0627\u0646 \u0648 \u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n<h2>\u062c\u0645\u0639\u200c\u0628\u0646\u062f\u06cc<\/h2>\n<p>\u062f\u0631 \u0645\u062c\u0645\u0648\u0639\u060c <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633<\/strong> \u06af\u0627\u0645\u06cc \u0645\u0647\u0645 \u062f\u0631 \u062c\u0647\u062a \u062f\u0633\u062a\u0631\u0633\u06cc\u200c\u067e\u0630\u06cc\u0631\u06cc \u0648 \u062f\u0645\u0648\u06a9\u0631\u0627\u062a\u06cc\u0632\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0627\u0633\u062a. \u0628\u0627 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647\u060c \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u062c\u0630\u0627\u0628 \u0648 \u067e\u0634\u062a\u0647 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632\u060c \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0633\u062a\u0631\u06cc \u0642\u062f\u0631\u062a\u0645\u0646\u062f \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646 \u0648 \u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646 \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u062a\u0627 \u062f\u0631 \u0632\u0645\u06cc\u0646\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0648 \u062a\u0639\u0627\u0645\u0644 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0628\u0627 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u067e\u06cc\u0634\u0631\u0641\u062a \u06a9\u0646\u0646\u062f. \u0628\u0627 \u0648\u062c\u0648\u062f \u0686\u0627\u0644\u0634\u200c\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f \u0634\u06a9\u0627\u0641 Sim-to-Real \u0648 \u0645\u062d\u062f\u0648\u062f\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc\u060c Microduck \u067e\u062a\u0627\u0646\u0633\u06cc\u0644 \u0628\u0627\u0644\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u0644\u0647\u0627\u0645 \u0628\u062e\u0634\u06cc\u062f\u0646 \u0628\u0647 \u0646\u0633\u0644 \u062c\u062f\u06cc\u062f\u06cc \u0627\u0632 \u0646\u0648\u0622\u0648\u0631\u0627\u0646 \u062f\u0631 \u062d\u0648\u0632\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u062f\u0627\u0631\u062f \u0648 \u0646\u0642\u0634 \u06a9\u0644\u06cc\u062f\u06cc \u062f\u0631 \u0634\u06a9\u0644\u200c\u062f\u0647\u06cc \u0628\u0647 \u0622\u06cc\u0646\u062f\u0647 <strong>\u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc<\/strong> \u0627\u06cc\u0641\u0627 \u062e\u0648\u0627\u0647\u062f \u06a9\u0631\u062f.<\/p>\n<section class=\"hgai-faq\">\n<h2>\u0633\u0624\u0627\u0644\u0627\u062a \u0645\u062a\u062f\u0627\u0648\u0644<\/h2>\n<details>\n<summary>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633 \u0686\u06cc\u0633\u062a \u0648 \u0686\u0647 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u062f\u06cc \u062f\u0627\u0631\u062f\u061f<\/summary>\n<p>Microduck \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u062f\u0648\u067e\u0627\u060c \u06a9\u0648\u0686\u06a9 \u0648 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 Pollen Robotics \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0647 \u0648 \u0647\u062f\u0641 \u0622\u0646 \u062f\u0645\u0648\u06a9\u0631\u0627\u062a\u06cc\u0632\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646\u060c \u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646 \u0648 \u0639\u0644\u0627\u0642\u0647\u200c\u0645\u0646\u062f\u0627\u0646 \u0627\u062c\u0627\u0632\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u062f\u0647\u062f \u062a\u0627 \u0627\u0644\u06af\u0648\u0631\u06cc\u062a\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0627 \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645 \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647 \u0622\u0632\u0645\u0627\u06cc\u0634 \u0648 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0646\u0646\u062f.<\/p>\n<\/details>\n<details>\n<summary>\u0686\u0631\u0627 Microduck \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0627\u0631\u0632\u0627\u0646 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u0645\u062d\u0633\u0648\u0628 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f\u061f<\/summary>\n<p>\u0628\u0627 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u0627\u0648\u0644\u06cc\u0647 \u06f3\u06f9\u06f9 \u062f\u0644\u0627\u0631\u060c Microduck \u0628\u0647 \u062f\u0644\u06cc\u0644 \u0627\u0631\u0627\u0626\u0647 \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a\u200c\u0647\u0627\u06cc \u067e\u06cc\u0634\u0631\u0641\u062a\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0628\u0627 \u0647\u0632\u06cc\u0646\u0647\u200c\u0627\u06cc \u0628\u0633\u06cc\u0627\u0631 \u06a9\u0645\u062a\u0631 \u0627\u0632 \u0633\u0627\u06cc\u0631 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0645\u0634\u0627\u0628\u0647\u060c \u0628\u0647 \u0639\u0646\u0648\u0627\u0646 \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0627\u0631\u0632\u0627\u0646 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u0634\u0646\u0627\u062e\u062a\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u0634\u0648\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0642\u06cc\u0645\u062a \u067e\u0627\u06cc\u06cc\u0646\u060c \u062f\u0633\u062a\u0631\u0633\u06cc \u0628\u0647 \u0641\u0646\u0627\u0648\u0631\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0631\u0627 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0637\u06cc\u0641 \u0648\u0633\u06cc\u0639\u06cc \u0627\u0632 \u06a9\u0627\u0631\u0628\u0631\u0627\u0646 \u0627\u0645\u06a9\u0627\u0646\u200c\u067e\u0630\u06cc\u0631 \u0645\u06cc\u200c\u0633\u0627\u0632\u062f.<\/p>\n<\/details>\n<details>\n<summary>\u0645\u0641\u0647\u0648\u0645 &#039;Sim-to-Real&#039; \u062f\u0631 Microduck \u0628\u0647 \u0686\u0647 \u0645\u0639\u0646\u0627\u0633\u062a\u061f<\/summary>\n<p>Sim-to-Real \u0628\u0647 \u0641\u0631\u0622\u06cc\u0646\u062f \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc (\u0628\u0647\u200c\u0648\u06cc\u0698\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc) \u062f\u0631 \u06cc\u06a9 \u0645\u062d\u06cc\u0637 \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0648 \u0633\u067e\u0633 \u0627\u0646\u062a\u0642\u0627\u0644 \u0627\u06cc\u0646 \u0645\u062f\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634\u200c\u062f\u06cc\u062f\u0647 \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0627\u062c\u0631\u0627\u06cc \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u062e\u062a\u0647 \u0634\u062f\u0647 \u062f\u0631 \u062f\u0646\u06cc\u0627\u06cc \u0648\u0627\u0642\u0639\u06cc \u0627\u0634\u0627\u0631\u0647 \u062f\u0627\u0631\u062f. Microduck \u0627\u0632 \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0648\u06cc\u06a9\u0631\u062f \u0628\u0631\u0627\u06cc \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u062d\u0631\u06a9\u0627\u062a \u0648 \u062a\u0639\u0627\u0645\u0644\u0627\u062a \u062e\u0648\u062f \u0627\u0633\u062a\u0641\u0627\u062f\u0647 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f.<\/p>\n<\/details>\n<details>\n<summary>\u0622\u06cc\u0627 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 Microduck \u0646\u06cc\u0632 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0627\u0633\u062a\u061f<\/summary>\n<p>\u062f\u0631 \u062d\u0627\u0644\u06cc \u06a9\u0647 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u060c SDK \u0648 \u067e\u0634\u062a\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc Microduck \u06a9\u0627\u0645\u0644\u0627\u064b \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0648 \u062f\u0631 GitHub \u0645\u0648\u062c\u0648\u062f \u0647\u0633\u062a\u0646\u062f\u060c \u0641\u0627\u06cc\u0644\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u06a9\u0627\u0646\u06cc\u06a9\u06cc \u0648 \u0627\u0644\u06a9\u062a\u0631\u0648\u0646\u06cc\u06a9\u06cc \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631 \u0622\u0646 \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 \u0646\u06cc\u0633\u062a\u0646\u062f. \u0627\u06cc\u0646 \u0628\u062f\u0627\u0646 \u0645\u0639\u0646\u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u0633\u0641\u0627\u0631\u0634\u06cc\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u06af\u0633\u062a\u0631\u062f\u0647 \u0627\u0633\u062a\u060c \u0627\u0645\u0627 \u062a\u063a\u06cc\u06cc\u0631\u0627\u062a \u0639\u0645\u06cc\u0642 \u0633\u062e\u062a\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u0645\u0647\u0646\u062f\u0633\u06cc \u0645\u0639\u06a9\u0648\u0633 \u06cc\u0627 \u0637\u0631\u0627\u062d\u06cc \u0645\u062c\u062f\u062f \u062f\u0627\u0631\u062f.<\/p>\n<\/details>\n<details>\n<summary>\u0628\u0631\u0627\u06cc \u0634\u0631\u0648\u0639 \u0628\u0631\u0646\u0627\u0645\u0647\u200c\u0646\u0648\u06cc\u0633\u06cc Microduck \u0628\u0647 \u0686\u0647 \u062f\u0627\u0646\u0634 \u0648 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc\u06cc \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u062f\u0627\u0631\u0645\u061f<\/summary>\n<p>\u0628\u0631\u0627\u06cc \u0634\u0631\u0648\u0639\u060c \u0646\u06cc\u0627\u0632 \u0628\u0647 \u0622\u0634\u0646\u0627\u06cc\u06cc \u0628\u0627 \u0628\u0631\u0646\u0627\u0645\u0647\u200c\u0646\u0648\u06cc\u0633\u06cc (\u062a\u0631\u062c\u06cc\u062d\u0627\u064b \u067e\u0627\u06cc\u062a\u0648\u0646 \u0648 Rust)\u060c \u0645\u0641\u0627\u0647\u06cc\u0645 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc\u060c \u0648 \u0627\u0628\u0632\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u0645\u0627\u0646\u0646\u062f Git \u0648 \u0645\u062d\u06cc\u0637\u200c\u0647\u0627\u06cc \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u0641\u06cc\u0632\u06cc\u06a9\u06cc (\u0645\u0627\u0646\u0646\u062f MuJoCo) \u062f\u0627\u0631\u06cc\u062f. \u0647\u0645\u0686\u0646\u06cc\u0646\u060c \u0628\u0627 SDK \u0631\u0628\u0627\u062a \u0648 \u067e\u0634\u062a\u0647 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc Microduck \u06a9\u0647 \u062f\u0631 \u0645\u062e\u0627\u0632\u0646 GitHub \u0622\u0646 \u0645\u0648\u062c\u0648\u062f \u0627\u0633\u062a\u060c \u06a9\u0627\u0631 \u062e\u0648\u0627\u0647\u06cc\u062f \u06a9\u0631\u062f.<\/p>\n<\/details>\n<\/section>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>\u0631\u0628\u0627\u062a \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632 Microduck \u0647\u0648\u06af\u06cc\u0646\u06af \u0641\u06cc\u0633\u060c \u06cc\u06a9 \u0631\u0628\u0627\u062a \u062f\u0648\u067e\u0627 \u0648 \u0645\u0642\u0631\u0648\u0646\u200c\u0628\u0647\u200c\u0635\u0631\u0641\u0647 \u0628\u0647 \u0627\u0628\u0639\u0627\u062f \u06f2\u06f5 \u0633\u0627\u0646\u062a\u06cc\u200c\u0645\u062a\u0631 \u0627\u0633\u062a \u06a9\u0647 \u062a\u0648\u0633\u0637 Pollen Robotics \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647 \u06cc\u0627\u0641\u062a\u0647 \u0648 \u0647\u062f\u0641 \u0622\u0646 \u062f\u0645\u0648\u06a9\u0631\u0627\u062a\u06cc\u0632\u0647 \u06a9\u0631\u062f\u0646 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0648 \u06cc\u0627\u062f\u06af\u06cc\u0631\u06cc \u062a\u0642\u0648\u06cc\u062a\u06cc \u0627\u0633\u062a. \u0627\u06cc\u0646 \u0631\u0628\u0627\u062a \u0628\u0627 \u067e\u0644\u062a\u0641\u0631\u0645 \u0646\u0631\u0645\u200c\u0627\u0641\u0632\u0627\u0631\u06cc \u0645\u062a\u0646\u200c\u0628\u0627\u0632\u060c \u0634\u0628\u06cc\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u0647\u0627\u06cc \u0642\u062f\u0631\u062a\u0645\u0646\u062f \u0648 \u0642\u0627\u0628\u0644\u06cc\u062a Sim-to-Real\u060c \u0628\u0633\u062a\u0631\u06cc \u0627\u06cc\u062f\u0647\u200c\u0622\u0644 \u0628\u0631\u0627\u06cc \u062a\u0648\u0633\u0639\u0647\u200c\u062f\u0647\u0646\u062f\u06af\u0627\u0646\u060c \u0645\u062d\u0642\u0642\u0627\u0646 \u0648 \u0639\u0644\u0627\u0642\u0647\u200c\u0645\u0646\u062f\u0627\u0646 \u0628\u0647 \u0631\u0628\u0627\u062a\u06cc\u06a9 \u0647\u0648\u0634 \u0645\u0635\u0646\u0648\u0639\u06cc \u0641\u0631\u0627\u0647\u0645 \u0645\u06cc\u200c\u06a9\u0646\u062f \u062a\u0627 \u0628\u062a\u0648\u0627\u0646\u0646\u062f \u0631\u0641\u062a\u0627\u0631\u0647\u0627\u06cc \u067e\u06cc\u0686\u06cc\u062f\u0647 \u0631\u0627 \u0622\u0645\u0648\u0632\u0634 \u062f\u0627\u062f\u0647 \u0648 \u067e\u06cc\u0627\u062f\u0647\u200c\u0633\u0627\u0632\u06cc \u06a9\u0646\u0646\u062f.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":4612,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_acf_changed":false,"footnotes":""},"categories":[17],"tags":[3509,3514,3508,3513,3511,3515,3512,3510,1106,1790],"class_list":["post-4610","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-17","tag-hugging-face","tag-lerobot","tag-microduck","tag-pollen-robotics","tag-sim-to-real","tag-3515","tag-3512","tag-3510","tag-1106","tag-1790"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4610","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=4610"}],"version-history":[{"count":1,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4610\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":4611,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4610\/revisions\/4611"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media\/4612"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=4610"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=4610"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/hmoazzen.ir\/blog\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=4610"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}